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        擺線針輪減速器的結構原理

        行星擺線減速機全部傳動裝置可分為三部分:輸入部分、減速部分、輸出部分。
         在輸入軸上裝有一個錯位180度的雙偏心套,在偏心套上裝有兩個滾柱軸承,形成H機構,兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道,并由擺線輪與針齒殼上一組環行排列的針齒銷相嚙哈,以組成少齒差內嚙合減速機構,(為了減少摩擦,在速比小的減速機中,針齒銷上帶有針齒套)。
        當輸入軸帶著偏心套轉動一周時,由于擺線輪上齒廓曲線的特點及其受針齒殼上針齒銷之故,擺線輪的運動成為即有公轉又有自轉的平面運動,在輸入軸正轉一周時,偏心套亦轉動一周,擺線輪于相反方向轉過一個齒差從而得到減速,再借助W輸出機構,將擺線輪的低速自轉動通過銷軸,傳遞給輸出軸,從而獲得較低的輸出轉速。
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